工业机器人运动控制软件专利申请

1. 工业机器人编程用什么软件

通常不同厂商的工业机器人系统采用不同的编程语言，这些编程语言通常内置于机器人控制器中。譬如：ABB机器人采用的RAPID编程语言，KUKA机器人采用的KRL编程语言，FANUC机器人采用的karel编程语言等，这些编程语言类似C语言或者VB这些高级编程语言的结构形式，同时增加了机器人运动的控制以及对外输入输出点的控制等。
为了提高作业效率，同时能够对于系统进行优化，很多机器人公司推出了针对本公司机器人系统的离线仿真软件，譬如ABB离线仿真软件Robot Studio，以及KUKA机器人公司的KUKA.Office Lite离线仿真软件等，这些软件通常运行于PC机上，在该环境中仿真的结果可以直接下载到相应的机器人控制器中。还有一类仿真软件就是类似的IGRIP等类的软件，这些软件据我所知通常是用于虚拟现实的机器人仿真应用，并不针对特定的机器人系统。
示教编程就可以应付平时工作了，而且还快捷。人机界面编程就是厂家内置在机器人控制器里的。以上这些编程必须在机器人停止工作时才能进行，效率低下，而离线编程则可以在机器人工作情况下，为下道工序编程，CAM编程差不多，用专门软件，目前国际上比较有名的，如Deneb公司的IGRIP、Robot Simulatoins公司的WORKSPACE及Tecnomatix公司的ROBOCAD。

2. 工业机器人控制系统的基本原理是什么

工业生产技术正向着自动化、智能化和绿色化的方向快速发展,越来越多的人工生产环节被机械结构所代替。科技的高速发展使得智能生产在工业生产中占据的比重更大,而工业机器人这种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置越发闪亮于工业领域的舞台。机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。它能自动执行工作,靠自身动力和控制能力来实现各种功能。
机器人的系统结构 一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。 
控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
机器人机械手的控制 当一台机器人机械手的动态运动方程已给定。

3. 工业机器人的技术原理是什么

工业机器人的技术原理：
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括：
(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

4. 申请专利需要什么条件

一、申请专利需要什么条件
1、申请专利需要具备如下条件：
（1）主体适格。即申请人是专利权人或其授权的人；
（2）材料齐全；
（3）时间合适。即要在规定期限内申请专利局进行实质审查；
（4）客体适格。即专利要具有新颖性、创造性和实用性。
2、法律依据：《中华人民共和国专利法》第二条
本法所称的发明创造是指发明、实用新型和外观设计。发明，是指对产品、方法或者其改进所提出的新的技术方案。实用新型，是指对产品的形状、构造或者其结合所提出的适于实用的新的技术方案。外观设计，是指对产品的形状、图案或者其结合以及色彩与形状、图案的结合所作出的富有美感并适于工业应用的新设计。
二、申请软件著作权需要什么条件
申请软件著作权需要条件如下：
1、申请人主体适格，即申请人应当为软件开发者，或其他依法享有软件著作权的组织或个人；
2、申请人应当提交按要求填写的软件著作权登记申请表、软件的鉴别材料、证明文件等材料；
3、该软件属于软件著作权的指指向范围，且不得违反法律规定。

5. 工业机器人是如何更好地实现它的运动控制

工业机器人的运动控制主要是实现点位运动（ PTP ） 和 连续路径运动（C P ） 两种。

6. 申请软件著作权登记需要哪些材料

一、申请软件著作权登记需要哪些材料
1、申请软件著作权登记需要的材料有：申请人和转让人的身份证及其复印件，户口本等相关资料都必须要准备齐全，注意仔细的查看申请表的相关内容，比如填写好申请时间、申请人，软件的开发时间以及软件的完成时间，最后还需要仔细的检查软件的名称是否正确。
2、法律依据： 《计算机软件著作权登记办法》第九条
著作权，公民、法人享有著作权 版权 ，依法有署名、发表、出版、获得报酬等权利。
二、申请专利需要准备哪些材料
1、申请发明或者实用新型专利的，应当提交请求书、说明书及其摘要和权利要求书等文件，请求书应当写明发明或者实用新型的名称，发明人的姓名，申请人姓名或者名称、地址，以及其他事项。说明书应当对发明或者实用新型作出清楚、完整的说明，以所属技术领域的技术人员能够实现为准，必要的时候，应当有附图。摘要应当简要说明发明或者实用新型的技术要点；
2、根据相关法律规定：申请外观设计专利的，应当提交请求书、该外观设计的图片或者照片以及对该外观设计的简要说明等文件；
3、申请人提交的有关图片或者照片应当清楚地显示要求专利保护的产品的外观设计，国务院专利行政部门收到专利申请文件之日为申请日，如果申请文件是邮寄的，以寄出的邮戳日为申请日，申请人自发明或者实用新型在外国第一次提出专利申请之日起十二个月内，或者自外观设计在外国第一次提出专利申请之日起六个月内，又在中国就相同主题提出专利申请的签订的协议或者共同参加的国际条约，或者依照相互承认优先权的原则，可以享有优先权，申请人自发明或者实用新型在中国第一次提出专利申请之日起十二个月内，又向国务院专利行政部门就相同主题提出专利申请的，可以享有优先权。

7. 工业机器人的常用控制软件有哪些

机器人的分类很多，
按坐标特性分类：
1.笛卡尔坐标结构。
2、圆柱坐标性机器人。
3、球面坐标性机器人。
4、关节式球面坐标机器人。
按机器人的控制方式分
1.伺服控制机器人
2.非伺服控制机器人.
按机器人控制信息的方式分
1.操纵机器人
2.程序机器人
3.示教再现机器人
4.数值控制机器人
5.智能机器人

8. 软件知识产权申请流程是什么

1、软件著作权申请。
准备著作权申请表、软件设计说明书、源代码、申请书(盖章)、营业执照副本(盖章)、承诺书(盖章)这些资料提交(邮递)给版权局审核并付款，然后等待取证。
2、对软件进行测试。
准备测试评价委托申请表、用户手册、软件设计说明书、软件包(刻盘)这些资料。把资料提交给计算机软件测评重点实验室，并约定测试时间、方式进行测试。测试完成后付款，最后等待测试报告。
3、软件产品登记。
网上填写申请书，并附上营业执照副本、组织机构代码证、软件测试报告、著作权证书，提交给当地的软件产品登记机构审核。审核成功后，打印申请书(需盖章)，再次提交登记机构审查。经批准后等待发证，最后去办事大厅领取证书(需付费)。

法律依据:
《中华人民共和国专利法》 第二十六条 申请发明或者实用新型专利的，应当提交请求书、说明书及其摘要和权利要求书等文件。请求书应当写明发明或者实用新型的名称，发明人的姓名，申请人姓名或者名称、地址，以及其他事项。说明书应当对发明或者实用新型作出清楚、完整的说明，以所属技术领域的技术人员能够实现为准；必要的时候，应当有附图。

9. 工业机器人运动控制用什么控制器

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括：
(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。