工業機器人運動控制軟體專利申請

1. 工業機器人編程用什麼軟體

通常不同廠商的工業機器人系統採用不同的編程語言，這些編程語言通常內置於機器人控制器中。譬如：ABB機器人採用的RAPID編程語言，KUKA機器人採用的KRL編程語言，FANUC機器人採用的karel編程語言等，這些編程語言類似C語言或者VB這些高級編程語言的結構形式，同時增加了機器人運動的控制以及對外輸入輸出點的控制等。
為了提高作業效率，同時能夠對於系統進行優化，很多機器人公司推出了針對本公司機器人系統的離線模擬軟體，譬如ABB離線模擬軟體Robot Studio，以及KUKA機器人公司的KUKA.Office Lite離線模擬軟體等，這些軟體通常運行於PC機上，在該環境中模擬的結果可以直接下載到相應的機器人控制器中。還有一類模擬軟體就是類似的IGRIP等類的軟體，這些軟體據我所知通常是用於虛擬現實的機器人模擬應用，並不針對特定的機器人系統。
示教編程就可以應付平時工作了，而且還快捷。人機界面編程就是廠家內置在機器人控制器里的。以上這些編程必須在機器人停止工作時才能進行，效率低下，而離線編程則可以在機器人工作情況下，為下道工序編程，CAM編程差不多，用專門軟體，目前國際上比較有名的，如Deneb公司的IGRIP、Robot Simulatoins公司的WORKSPACE及Tecnomatix公司的ROBOCAD。

2. 工業機器人控制系統的基本原理是什麼

工業生產技術正向著自動化、智能化和綠色化的方向快速發展,越來越多的人工生產環節被機械結構所代替。科技的高速發展使得智能生產在工業生產中占據的比重更大,而工業機器人這種面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置越發閃亮於工業領域的舞台。機器人是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備。它能自動執行工作,靠自身動力和控制能力來實現各種功能。
機器人的系統結構 一台通用的工業機器人，按其功能劃分，一般由 3 個相互關連的部分組成：機械手總成、控制器、示教系統，機械手總成是機器人的執行機構，它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節、末端操作器、以及內部感測器等組成。它的任務是精確地保證末端操作器所要求的位置，姿態和實現其運動。 
控制器是機器人的神經中樞。它由計算機硬體、軟體和一些專用電路構成，其軟體包括控制器系統軟體、機器人專用語言、機器人運動學、動力學軟體、機器人控制軟體、機器人自診斷、白保護功能軟體等，它處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。
機器人機械手的控制 當一台機器人機械手的動態運動方程已給定。

3. 工業機器人的技術原理是什麼

工業機器人的技術原理：
機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。
工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟體菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
關鍵技術包括：
(1)開放性模塊化的控制系統體系結構：採用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、感測器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN匯流排進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、感測器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟體系統：軟體系統建立在基於開源的實時多任務操作系統Linux上，採用分層和模塊化結構設計，以實現軟體系統的開放性。整個控制器軟體系統分為三個層次：硬體驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。
(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。
(4)網路化機器人控制器技術：當前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場匯流排及乙太網的聯網功能。可用於機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便於對機器人生產線進行監控、診斷和管理。

4. 申請專利需要什麼條件

一、申請專利需要什麼條件
1、申請專利需要具備如下條件：
（1）主體適格。即申請人是專利權人或其授權的人；
（2）材料齊全；
（3）時間合適。即要在規定期限內申請專利局進行實質審查；
（4）客體適格。即專利要具有新穎性、創造性和實用性。
2、法律依據：《中華人民共和國專利法》第二條
本法所稱的發明創造是指發明、實用新型和外觀設計。發明，是指對產品、方法或者其改進所提出的新的技術方案。實用新型，是指對產品的形狀、構造或者其結合所提出的適於實用的新的技術方案。外觀設計，是指對產品的形狀、圖案或者其結合以及色彩與形狀、圖案的結合所作出的富有美感並適於工業應用的新設計。
二、申請軟體著作權需要什麼條件
申請軟體著作權需要條件如下：
1、申請人主體適格，即申請人應當為軟體開發者，或其他依法享有軟體著作權的組織或個人；
2、申請人應當提交按要求填寫的軟體著作權登記申請表、軟體的鑒別材料、證明文件等材料；
3、該軟體屬於軟體著作權的指指向范圍，且不得違反法律規定。

5. 工業機器人是如何更好地實現它的運動控制

工業機器人的運動控制主要是實現點位運動（ PTP ） 和 連續路徑運動（C P ） 兩種。

6. 申請軟體著作權登記需要哪些材料

一、申請軟體著作權登記需要哪些材料
1、申請軟體著作權登記需要的材料有：申請人和轉讓人的身份證及其復印件，戶口本等相關資料都必須要准備齊全，注意仔細的查看申請表的相關內容，比如填寫好申請時間、申請人，軟體的開發時間以及軟體的完成時間，最後還需要仔細的檢查軟體的名稱是否正確。
2、法律依據： 《計算機軟體著作權登記辦法》第九條
著作權，公民、法人享有著作權 版權 ，依法有署名、發表、出版、獲得報酬等權利。
二、申請專利需要准備哪些材料
1、申請發明或者實用新型專利的，應當提交請求書、說明書及其摘要和權利要求書等文件，請求書應當寫明發明或者實用新型的名稱，發明人的姓名，申請人姓名或者名稱、地址，以及其他事項。說明書應當對發明或者實用新型作出清楚、完整的說明，以所屬技術領域的技術人員能夠實現為准，必要的時候，應當有附圖。摘要應當簡要說明發明或者實用新型的技術要點；
2、根據相關法律規定：申請外觀設計專利的，應當提交請求書、該外觀設計的圖片或者照片以及對該外觀設計的簡要說明等文件；
3、申請人提交的有關圖片或者照片應當清楚地顯示要求專利保護的產品的外觀設計，國務院專利行政部門收到專利申請文件之日為申請日，如果申請文件是郵寄的，以寄出的郵戳日為申請日，申請人自發明或者實用新型在外國第一次提出專利申請之日起十二個月內，或者自外觀設計在外國第一次提出專利申請之日起六個月內，又在中國就相同主題提出專利申請的簽訂的協議或者共同參加的國際條約，或者依照相互承認優先權的原則，可以享有優先權，申請人自發明或者實用新型在中國第一次提出專利申請之日起十二個月內，又向國務院專利行政部門就相同主題提出專利申請的，可以享有優先權。

7. 工業機器人的常用控制軟體有哪些

機器人的分類很多，
按坐標特性分類：
1.笛卡爾坐標結構。
2、圓柱坐標性機器人。
3、球面坐標性機器人。
4、關節式球面坐標機器人。
按機器人的控制方式分
1.伺服控制機器人
2.非伺服控制機器人.
按機器人控制信息的方式分
1.操縱機器人
2.程序機器人
3.示教再現機器人
4.數值控制機器人
5.智能機器人

8. 軟體知識產權申請流程是什麼

1、軟體著作權申請。
准備著作權申請表、軟體設計說明書、源代碼、申請書(蓋章)、營業執照副本(蓋章)、承諾書(蓋章)這些資料提交(郵遞)給版權局審核並付款，然後等待取證。
2、對軟體進行測試。
准備測試評價委託申請表、用戶手冊、軟體設計說明書、軟體包(刻盤)這些資料。把資料提交給計算機軟體測評重點實驗室，並約定測試時間、方式進行測試。測試完成後付款，最後等待測試報告。
3、軟體產品登記。
網上填寫申請書，並附上營業執照副本、組織機構代碼證、軟體測試報告、著作權證書，提交給當地的軟體產品登記機構審核。審核成功後，列印申請書(需蓋章)，再次提交登記機構審查。經批准後等待發證，最後去辦事大廳領取證書(需付費)。

法律依據:
《中華人民共和國專利法》 第二十六條 申請發明或者實用新型專利的，應當提交請求書、說明書及其摘要和權利要求書等文件。請求書應當寫明發明或者實用新型的名稱，發明人的姓名，申請人姓名或者名稱、地址，以及其他事項。說明書應當對發明或者實用新型作出清楚、完整的說明，以所屬技術領域的技術人員能夠實現為准；必要的時候，應當有附圖。

9. 工業機器人運動控制用什麼控制器

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定的軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。
工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的「宏指令」自選或自編程序去適應環境，並自動完成更為復雜的工作。
機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。
工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟體菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
關鍵技術包括：
(1)開放性模塊化的控制系統體系結構：採用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、感測器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN匯流排進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、感測器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟體系統：軟體系統建立在基於開源的實時多任務操作系統Linux上，採用分層和模塊化結構設計，以實現軟體系統的開放性。整個控制器軟體系統分為三個層次：硬體驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。
(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。
(4)網路化機器人控制器技術：當前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場匯流排及乙太網的聯網功能。可用於機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便於對機器人生產線進行監控、診斷和管理。